F. Starker, F. Dennerlein, F. Blab, U. Schneider
Basierend auf realen Bewegungsdaten von Probanden mit Beinamputation werden dreidimensionale Trajektorien mittels Softwarealgorithmen für die Steuerung eines 6‑Achs-Roboters umgewandelt. Damit lassen sich Prothesenaufbauten individuell und nach Problemstellung abgestimmt auf die jeweiligen Patientengruppen testen. Auch können spezielle Lastfälle wie z. B. das Treppensteigen untersucht werden. Ziel des Verfahrens ist es, Zeit und Kosten während der Entwicklung von Prothesen zu sparen sowie Unterschiede zwischen Modifikationen exakter zu ermitteln. Weiterhin sollen hierdurch Prothesen besser in ihrer Interaktion mit dem Nutzer verstanden werden. Die vorgestellte Arbeit umfasst den Versuch, die Bewegungsdaten zweier unterschiedlicher Prothesenfüße mit individueller Bewegungscharakteristik, getragen durch einen unterschenkelamputierten Patienten, auf einen Roboter zu übertragen. Die Auswertung und ein Vergleich der verschiedenen Kraft‑, Momenten- und Bewegungsdaten zwischen dem menschlichen Gang und dem Robotergang zeigen, dass die Kinetik bereits präzise nachgebildet werden kann. Der Vergleich der Kinematik-Daten von Proband und Roboter weist jedoch noch Optimierungsbedarf auf.
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